Nel mondo delle cure mediche, la lotta contro i tumori alla testa e al collo si fa sempre più intensa. Secondo recenti statistiche, i tumori alla testa e al collo sono il settimo tipo di cancro più comune a livello mondiale, con il carcinoma squamoso che rappresenta la sottotipologia istologica più diffusa. L’intervento chirurgico di resezione rimane una delle modalità di trattamento primario per molti pazienti affetti da carcinoma squamoso della testa e del collo, e identificare con precisione i confini del tumore e garantire margini di resezione sufficienti sono cruciali per ottimizzare i risultati oncologici.
Uno studio recente ha presentato un sistema autonomo innovativo per la resezione tumorale (ASTR) e ha condotto uno studio di fattibilità eseguendo una glossectomia parziale midline supervisionata autonomamente per pseudotumore con precisione millimetrica. Il sistema ASTR proposto è composto da un sistema di visione a doppia telecamera, uno strumento elettrochirurgico, un nuovo strumento di presa a vuoto sviluppato, due manipolatori a 6 gradi di libertà e un nuovo sistema di controllo autonomo.
L’articolo introduce un framework di ricerca basato sull’ontologia per creare e implementare un flusso di lavoro chirurgico autonomo complesso, utilizzando la glossectomia come caso di studio. In questo studio sono stati utilizzati tessuti di lingua suina, contrassegnati con inchiostri colorati e marcatori fluorescenti nel vicino infrarosso (NIRF) per indicare il pseudotumore. ASTR monitora attivamente i marcatori NIRF e raccoglie dati spaziali e colori dai campioni, consentendo la pianificazione e l’esecuzione delle traiettorie del robot in conformità con il flusso di lavoro proposto per la glossectomia.
Il sistema ha eseguito con successo sei resezioni pseudotumorali autonome supervisionate consecutive su campioni di suino. Gli errori medi di resezione superficiale e profondità misurano rispettivamente 0,73 ± 0,60 mm e 1,89 ± 0,54 mm, senza margini tumorali positivi rilevati in nessuna delle sei resezioni. L’accuratezza della resezione è dimostrata essere paragonabile alla glossectomia manuale pseudotumorale eseguita da un otorinolaringoiatra esperto.
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Autonomous System for Tumor Resection (ASTR) – Dual-Arm Robotic Midline Partial Glossectomy
